Capoeira is ontstaan uit tradities die uit Afrika meegenomen door de Angolese slaven die van af de zestiende eeuw naar de Portugese kolonie Brazilie werden gebracht.

De plantageslaven mochten geen wapens bezitten en mochten niet vechten. Dansen mocht wel, en zo ontstond Capoeira als vechtsport die voor de slavenhouders gemaskeerd werd als een vrolijke , acrobatische, dans.

 

 
Na de afschaffing van de slavernij in de tweede helft van de negentiende eeuw was Capoeira lang verboden in Brazilie. Rond de kunst hing de geur van geweld en criminaliteit. Door dat verbod raakte de sport langzaam maar zeker gemarginaliseerd.

In de jaren dertig van deze eeuw begon Mestre Bimba, Capoeira-naam van Manuel dos Reis Machado, met een nieuwe vorm van Capoeira. Zijn Capoeira Regional, ontstaan in Brazilie's zuidelijke deelstaat Bahia, was sneller en werd uitgevoerd op een sneller ritme, gespeeld door meerdere berimbau's. Vandaag de dag is Capoeira na voetbal de tweede sport van Brazilie.

De A.B.A.D..-Capoeira - afkorting voor Associacao Brasilera De Apoio e Desevolvimento da Arte Capoeira - in het Nederlands: de Braziliaanse Vereniging ter Bevordering en Ontwikkeling van de Capoeira Kunst - is er een massa beweging vergelijkbaar met de KNVB in Nederland.